柔らかなシリコンゴムの本体にBMFの筋肉を中心からオフセットした位置に埋め込んだ構造のアクチュエータです。
長さが変化しにくい導線を断面の中心に配置してあり、BMFが収縮すると棒状のアクチュエータは、全体に曲げ動作を生じ、軟体動物のような動きをします。
BMFを使ったものは、強い力発揮できます。
シリコンゴムがヒートシンクの役目を持つため往復運動は、高速で行うことができます。("他の種類"参照)
15年以上前に試作されたものは、腕とグリッパーによって構成され、2自由度を持っていました。("昔のバージョン"参照)